Hasta que aprendieron a manipular el metal, las civilizaciones antiguas utilizaban otros medios para la inmovilización de prisioneros. Posiblemente los diversos tipos de cuerda fueron de los primeros materiales utilizados.
Cuando consiguieron crear cadenas, comenzaron a utilizar cadenas y grilletes en prisioneros de guerra, como fue, por ejemplo, el caso de las civilizaciones asirias y Babilónica.
Los registros que llegaron hasta nuestros días muestran que las primeras esposas tenían un solo tamaño.
Consistían básicamente en grilletes de metal con bloqueos.
El hecho de que no pudieran ser ajustadas, creó luego dos problemas esenciales:
Los anillos quedaban demasiado apretados en las personas que tenían pulsos grandes y demasiado anchos en quien tuviera las muñecas finas.
Se puede aceptar que el origen de las verdaderas esposas sólo comenzó con la invención de W. V. Adams en 1862.
La invención de Adams resolvió el problema del ajuste de las esposas pues permitía la regulación de las anillas alrededor de las muñecas.
Su diseño tenía ranuras y un arco cuadrado.
Estos cortes se utilizaron para ajustar los bloqueos para hacer el ajuste a los diversos tamaños de pulsos.
Algunos años más tarde, Orson Phelps produjo otra versión, cuya diferencia era colocar las muescas en la parte interna del arco.
El empresario John Tower utilizó las invenciones de Adams y Phelps y creó su empresa.
Tower Company, que se revelaría una de las más exitosas empresas de grilletes de siempre antes de la Segunda Guerra Mundial.
El aro de las esposas de la Tower Company poseía las muescas por dentro y más tres eslabones a juntar los dos aros.
John Tower intentó siempre innovar y consiguió una patente en 1874 para su diseño con su arco redondo definido como estándar de las esposas.
Cambió también la llave para la parte inferior y los puños usaron tres anillos en vez de corriente.
Cinco años más tarde, Tower registró una patente más, esta vez para las esposas de doble bloqueo. En la historia de las esposas, esta innovación ha sido un enorme avance.
El botón de liberación fue inventado en 1882, por E. D. Bean.
Esto permitía al agente policial caminar con las esposas cerradas pero desbloqueadas, algo que ningún modelo anterior permitiría.
Este dispositivo significaba que las esposas sólo quedar definitivamente bloqueadas cuando estaban en las muñecas.
Este nuevo sistema fue inmediatamente adoptado por las autoridades del Reino Unido y de los Estados Unidos.
Como curiosidad, se registra que las esposas de la mayoría de los países usan todas las mismas llaves.
Esta opción ha sido elegida para evitar problemas debido a la pérdida de la llave para abrirla. Así hay siempre otro agente que tiene una.
Para transportarlos es importante usar fundas para grilletes, hay en el mercado varios modelos y tamaños y por supuesto materiales.