Fundada en 1939, la empresa inició sus operaciones como forjaría, pasando a producir revólveres en la década de los 40 y consolidando su presencia en los mercados de armas brasileño y norteamericano en la década de los 80, con la producción de diversos modelos de pistolas y armas tácticas. La marca, Taurus, en latín, significa Tauro, símbolo de fuerza, seguridad y virilidad y que también guarda relación directa con trabajo, optimismo, robustez económica. Taurus produjo su primer revólver, el modelo de 38101SO, en 1941. Comenzó a exportar sus revólveres para el mercado de los EE.UU. en 1968 a través de una serie de importadores. La actual línea de productos incluye pistolas con armazón de acero, pistolas con armazón de polímero (incluida la línea popular del Milenio), revólveres, y las armas para la aplicación de la ley ,fusiles y ametralladoras, este último destinado al mercado interno brasileño. La fama de Taurus viene avalada por la garantía de por vida que se incluye con cada arma. La compañía tiene la gran ventaja de poder fabricar y vender sus armas de fuego en general a menor precio que otras marcas notables debido a los bajos costos de mano de obra, así como las instalaciones de que dispone para construir prácticamente todo por sí mismos. La compañía también ofrece algunas características únicas no encontradas en otros lugares, por ejemplo, mientras que algunos armazones de polímero de armas de fuego como la Glock no tienen la característica de incorporar seguridad exterior, los equivalentes de Tauro sí tienen un seguro manual añadido. El modelo de mayor éxito de Taurus ha sido la pistola PT92, un modelo similar a la Beretta 92, pero con la adición de un seguro ambidiestro en el armazón, en lugar del que monta Beretta sobre la corredera. Taurus también fabrica el famoso Raging Bull revólver. El primer revolver de doble acción en domar al cartucho de revolver más potente del mundo. De extraordinaria resistencia, fiabilidad y precisión. Con sistema de doble/simple acción. Con mango de goma antideslizante y complemento de absorción del retroceso. Con acabados en acero inoxidable, acero inoxidable mate, niquelado y pavonado y con las miras ajustables. Es el mayor calibre que se comercializa como arma para la caza.